Imodoka ya Yaskawa servo (servodrives), izwi kandi nka "Yaskawa servo umugenzuzi" na "Yaskawa servo umugenzuzi", ni umugenzuzi ukoreshwa mugucunga moteri ya servo.Imikorere yacyo isa niy'umuhinduzi uhinduranya kuri moteri isanzwe ya AC, kandi ni iya sisitemu ya servo Igice cya mbere ni sisitemu yo guhagarara no guhagarara.Mubisanzwe, moteri ya servo igenzurwa binyuze mumwanya, umuvuduko na torque kugirango ugere kumwanya wingenzi wa sisitemu yoherejwe.Kugeza ubu ni ibicuruzwa byo mu rwego rwo hejuru byikoranabuhanga ryohereza.Sisitemu ya robot Yaskawa ihuriweho kubungabunga Yaskawa servo yo gusana gahunda.
Amakosa asanzwe hamwe nibisubizo bya robot ya servo ya Yaskawa
1. Yaskawa yo gutwara ibinyabiziga module module ya overvoltage-amakosa yibintu: Mugihe cyo guhagarika no kwihuta kwa inverter, amakosa ya DC ya overvoltage yabaye inshuro nyinshi, bigatuma umukoresha wumuvuduko mwinshi ukoresha.Umukoresha wa bisi ya bisi ni ndende cyane, bisi nyirizina yo gutanga amashanyarazi 6KV iri hejuru ya 6.3KV, naho bisi nyirizina yo gutanga amashanyarazi 10KV iri hejuru ya 10.3KV.Iyo bisi ya voltage ikoreshwa kuri inverter, module yinjiza voltage iba ndende cyane, kandi module ivuga DC bus overvoltage.Mugihe cyo gutangira inverter, bisi ya DC ya inverter iba irenze-voltage mugihe imodoka ya Yaskawa servo ikora nka 4HZ.
Impamvu yamakosa: Mugihe cyo guhagarika inverter, igihe cyo kwihuta kirihuta cyane, bigatuma moteri iba mumashanyarazi.Moteri igaburira ingufu muri bisi ya DC ya module kugirango itange ingufu za pompe, bigatuma ingufu za bisi ya DC iba ndende cyane.Kubera ko insinga zisanzwe zuruganda rwihinduramatwara ari 10KV na 6KV, niba voltage ya bisi irenze 10.3KV cyangwa 6.3KV, ingufu zavuyemo za transformateur zizaba nyinshi cyane, ibyo bikaba byongera ingufu za bisi ya module kandi bigatera umuvuduko ukabije.Umushoferi wa Yaskawa servo asana ihuza ryinyuma rya optique ya fibre optique ya modul zitandukanye zitandukanye kumwanya umwe (kurugero, guhuza kwinyuma ya A4 na B4 optique ya fibre optique), bigatuma icyiciro cya voltage gisohoka kirenze urugero.
Igisubizo:
Ongera neza igihe cyo hejuru / hasi nigihe cyo kwihuta.
Ongera hejuru ya volvoltage yo gukingira muri module, ubu ni 1150V.
Niba umukoresha wa voltage ageze kuri 10.3KV (6KV) cyangwa hejuru, hindura impera ngufi-izenguruka ya transformateur kuri 10.5KV (6.3KV).Yaskawa servo kubungabunga ibinyabiziga reba niba fibre optique yacometse nabi kandi ikosore fibre optique ihujwe nabi.
2. Imashini ya sisitemu ya sisitemu ya AC servo MHMA 2KW.Amashanyarazi akimara gukingurwa mugihe cyikizamini, moteri iranyeganyega igatera urusaku rwinshi, hanyuma umushoferi akerekana impuruza No 16. Nigute wakemura ikibazo?
Iyi phenomenon muri rusange iterwa ninyungu zumushoferi kuba hejuru cyane, bikavamo kwishima wenyine.Nyamuneka hindura ibipimo N.10, N.11, na N.12 kugirango ugabanye neza inyungu za sisitemu.
3. Imenyesha No 22 rigaragara mugihe umushoferi wa robot AC servo akoreshwa.Kubera iki?
Imenyesha No 22 ni impuruza ya kodegisi.Impamvu ni rusange:
A. Hariho ikibazo cyinsinga za kodegisi: guhagarika, umuzunguruko mugufi, guhuza nabi, nibindi. Nyamuneka reba neza;
B. Hariho ikibazo cyumuzunguruko wa encoder kuri moteri: kudahuza, kwangirika, nibindi. Nyamuneka ohereza kubisana.
4. Iyo moteri ya robot servo ikora ku muvuduko muke cyane, rimwe na rimwe irihuta rimwe na rimwe ikagenda gahoro, nko kugenda.Nkore iki?
Umuvuduko muke wo gukurura ibintu bya moteri ya servo muri rusange biterwa na sisitemu yunguka kuba mike cyane.Nyamuneka hindura ibipimo N.10, N.11, na N.12 kugirango uhindure neza inyungu za sisitemu, cyangwa ukoreshe imikorere yumushoferi yunguka.
5. Muburyo bwo kugenzura imyanya ya sisitemu ya robot AC servo, sisitemu yo kugenzura isohora impiswi nibimenyetso byerekezo, ariko niba ari itegeko ryo kuzunguruka imbere cyangwa itegeko ryo guhinduranya, moteri irazunguruka gusa.Kubera iki?
Sisitemu ya robo AC servo irashobora kwakira ibimenyetso bitatu byo kugenzura muburyo bwo kugenzura imyanya: pulse / icyerekezo, imbere / revers pulse, na A / B orthogonal pulse.Igenamiterere ryuruganda rwumushoferi ni A / B quadrature pulse (No42 ni 0), nyamuneka hindura No42 kuri 3 (ikimenyetso / icyerekezo).
6. Iyo ukoresheje sisitemu ya robot AC servo, servo-ON irashobora gukoreshwa nkikimenyetso cyo kugenzura moteri kumurongo kugirango moteri ishobora kuzunguruka?
Nubwo moteri ishoboye kujya kumurongo (muburyo bwubuntu) mugihe ikimenyetso cya SRV-ON cyaciwe, ntukoreshe kugirango utangire cyangwa uhagarike moteri.Gukoresha kenshi kugirango uhindure moteri kuri no kuzimya bishobora kwangiza ikinyabiziga.Niba ukeneye gushyira mubikorwa imikorere ya interineti, urashobora guhindura uburyo bwo kugenzura kugirango ubigereho: ukeka ko sisitemu ya servo isaba kugenzura imyanya, urashobora gushiraho uburyo bwo kugenzura uburyo bwo guhitamo No02 kugeza 4, ni ukuvuga, uburyo ni ukugenzura imyanya, kandi uburyo bwa kabiri ni kugenzura umuriro.Noneho koresha C-MODE kugirango uhindure uburyo bwo kugenzura: mugihe ukora igenzura ryumwanya, fungura ikimenyetso C-MODE kugirango ikore ikore muburyo bumwe (ni ukuvuga kugenzura imyanya);mugihe bikenewe kujya kumurongo, fungura ikimenyetso C-MODE kugirango umushoferi akora muburyo bwa kabiri (ni ukuvuga kugenzura umuriro).Kubera ko itegeko rya torque ryinjiza TRQR ridafite insinga, moteri isohora moteri ni zeru, bityo ukagera kumurongo wa interineti.
7. Imashini ya robo AC servo yakoreshejwe mumashini ya CNC yo gusya twateje imbere ikora muburyo bwo kugenzura, kandi ikimenyetso cyumwanya gisubizwa mudasobwa kugirango gitunganyirizwe nibisohoka byumushoferi.Mugihe cyo gukemura nyuma yo kwishyiriraho, mugihe itegeko ryatanzwe ryatanzwe, moteri izaguruka.Impamvu ni iyihe?
Iyi phenomenon iterwa nicyiciro kitari cyo cyikimenyetso cya A / B ya quadrature yagaburiwe kuva mumashanyarazi ya pulse isohoka kuri mudasobwa, itanga ibitekerezo byiza.Irashobora gukemurwa nuburyo bukurikira:
A. Hindura gahunda y'icyitegererezo cyangwa algorithm;
B. Hindura A + na A- (cyangwa B + na B-) ya shoferi ya pulse yerekana ibimenyetso kugirango uhindure icyiciro;
C. Hindura ibipimo byumushoferi No45 hanyuma uhindure icyiciro cyikimenyetso cyibisohoka.
8. Moteri ikora byihuse mu cyerekezo kimwe kuruta ikindi;
(1) Impamvu yamakosa: Icyiciro cya moteri idafite brush iribeshya.
Igisubizo: Menya cyangwa umenye icyiciro gikwiye.
(2) Impamvu yo gutsindwa: Iyo idakoreshejwe mugupimisha, ikizamini / gutandukana kiri mumwanya wikizamini.
Uburyo bwo gufata neza ibinyabiziga: Hindura ikizamini / gutandukana kumwanya wo gutandukana.
(3) Impamvu yo gutsindwa: Umwanya wo gutandukana potentiometero ntabwo aribyo.
Uburyo bwo gusana Yaskawa: Gusubiramo.
9. Ahagarara kuri moteri;Yaskawa servo yo gutwara igisubizo
(1) Impamvu yamakosa: polarite yibitekerezo byihuta ni bibi.
Igisubizo: Urashobora kugerageza uburyo bukurikira.
a.Niba bishoboka, wimure imyanya ibitekerezo polarite ihindure kurundi mwanya.(Kuri drives zimwe birashoboka
b.Niba ukoresheje tachometero, hindura TACH + na TACH- kuri shoferi.
c.Niba ukoresha kodegisi, hindura ENC A na ENC B kuri shoferi.
d.Niba muburyo bwihuta bwa HALL, hindura HALL-1 na HALL-3 kuri shoferi, hanyuma uhindure Motor-A na Motor-B.
.
Igisubizo: Reba ihuza rya 5V encoder itanga amashanyarazi.Menya neza ko amashanyarazi ashobora gutanga amashanyarazi ahagije.Niba ukoresheje amashanyarazi yo hanze, menya neza ko iyi voltage iri kubimenyetso bya shoferi.
10. Iyo oscilloscope yagenzuye ibyagezweho byo kugenzura umushoferi, byagaragaye ko byose ari urusaku kandi bidashobora gusomwa;
Impamvu yamakosa: Kugenzura ibyasohotse muri iki gihe ntabwo bitandukanijwe n’amashanyarazi ya AC (transformateur).
Uburyo bwo kuvura: Urashobora gukoresha DC voltmeter kugirango umenye kandi urebe.
11. Itara rya LED ni icyatsi, ariko moteri ntigenda;
(1) Impamvu yamakosa: Moteri mu cyerekezo kimwe cyangwa byinshi birabujijwe gukora.
Igisubizo: Reba ibyambu + INHIBIT na –INHIBIT.
(2) Impamvu yamakosa: Ikimenyetso cyateganijwe ntabwo gihujwe nubutaka bwikimenyetso.
Igisubizo: Huza itegeko ryerekana ibimenyetso kubutaka bwa shoferi.
Yaskawa robot servo umushoferi wo kubungabunga igisubizo
12. Nyuma yo gucana, itara rya LED ryumushoferi ntirimurika;
Impamvu yo kunanirwa: Umuyagankuba utanga amashanyarazi ni muto cyane, munsi yumubyigano muto usabwa.
Igisubizo: Reba kandi wongere ingufu z'amashanyarazi.
13. Iyo moteri izunguruka, urumuri rwa LED ruraka;
(1) Impamvu yo gutsindwa: Ikosa rya HALL.
Igisubizo: Reba niba moteri yo gushiraho icyiciro cya moteri (60 ° / 120 °) aribyo.Moteri nyinshi zitagira brush zifite itandukaniro rya 120 °.
(2) Impamvu yo gutsindwa: Kunanirwa kwa sensor ya HALL
Igisubizo: Menya voltage ya Hall A, Hall B, na Hall C mugihe moteri izunguruka.Agaciro ka voltage kagomba kuba hagati ya 5VDC na 0.
14. Itara rya LED rihora ritukura;
Impamvu yo gutsindira umushoferi wa robot Yaskawa: Hano hari amakosa.
Igisubizo: Impamvu: kurenza urugero, voltage, umuzunguruko mugufi, gushyuha cyane, umushoferi wamugaye, HALL itemewe.
Ibyavuzwe haruguru nincamake yamakosa amwe akunze kugaragara kuri Yaskawa robot servo drives.Nizere ko bizafasha cyane buriwese.Niba ufite ikibazo kijyanye na robot ya Yaskawa yigisha pendant, Yaskawa robot ibikoresho byabigenewe, nibindi, urashobora kugisha inama: serivise ya robot ya Yaskawa
Igihe cyo kohereza: Gicurasi-29-2024
